|ATOM |RDF トップ «前の日記(2002-10-03 [木]) 最新 次の日記(2002-10-05 [土])» 編集 a
2002|03|04|05|06|07|08|09|10|
2003|01|02|03|04|05|06|07|08|09|10|11|12|
2004|01|02|03|04|05|06|07|08|09|10|11|12|
2005|01|02|03|04|07|08|09|10|
2006|02|05|06|

たわごと


2002-10-04 [金]

_ 卒研

光センサー使って黒いラインを追尾するプログラムをさくっと組んでみる。

#define LEFT  0
#define RIGHT 1

#define LightSensor SENSOR_2 #define THRESHOLD 32 #define TURN_QUARTER_TIME 10 #define LINE_WIDTH 4
int last_turn,now_turn;
task main(){ SetSensor(LightSensor,SENSOR_LIGHT); last_turn = RIGHT; start run; }
task run(){ stop turn; OnFwd(OUT_A+OUT_C); while(true){ if (LightSensor > THRESHOLD){ start turn; } } }
task turn(){ stop run; now_turn = last_turn;
if (now_turn == LEFT){ Rev(OUT_A); Fwd(OUT_C); } else{ Fwd(OUT_A); Rev(OUT_C); } On(OUT_A+OUT_C); repeat(2){ ClearTimer(0); while (Timer(0) < TURN_QUARTER_TIME){ if (LightSensor <= THRESHOLD){ last_turn = now_turn; Wait(LINE_WIDTH); start run; } } Toggle(OUT_A+OUT_C); ClearTimer(0); while(Timer(0) < TURN_QUARTER_TIME); now_turn = 1 - now_turn; } OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); start run; }

_ [RO] きょうのらぐなろく

弥生とオークD、伊豆4、FD4〜5。レベルも順調に上がって62/31で終了。

_ きょうのうりあげ

  • タラフロッグc(朝奈) 70k
  • 鋼鉄 23k×8
  • s3クロスボウ 20k
本日のTrackBacks(全1件) [TrackBack URL: http://yaya.sakuratan.com/diary/tb.rb/20021004]

hermes evelyne bag red たわごと(2002-10-04)